Stezo attivo guasto

Ciao a tutti da circa un mese la mia bmw mi segnala sterzo attivo guasto e di conseguenza ne display alla voce avvisi di ceck control segnala anche DBC inattivo e stabilità di marcia.
Premetto che lo sterzo a volte diventa duro mentre a volte torna morbido e a volte non è allineato, ma sia in un caso che nell'atro rimane sempre il messaggio dello sterzo attivo non funzionante.
Avendo un carissimo amico in un centro bosh mi ha fatto la diagnosi davanti a me e la risposta è stata che che i sensori non funzionavano.
La mia domanda è questa, si possono cambiare solo i sensori o bisogna cambiare tutta la scatola?
Qualcuno ha avuto questo tipo di problema?
Qualcuno ha qualche foto di questi sensori o se possibile un esploso della meccanica della scatola dove sono evidenziati i sensori e poi dove è posizionata la centralina dello sterzo attivo c'è chi dice sulla scatola (ma a me non sembra) e chi dice sotto il tappetino lato passegero.
Grazie a tutti
ciao